|
маячок, или возврат в исходную точку
|
|
| tenevikus | Дата: Суббота, 12.05.2012, 17:48 | Сообщение # 1 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 38
Статус: Offline
| про роботов столько уже написано... но всё же 
ситуация: стартуем из точки "А" и едем куда-то... допустим в этой точке "А" находится наша зарядная станция.
вот и вопрос: а как потом вернуться в эту самую точку "А"? может маячок какой-то... может кто уже решал этот вопрос?
|
| |
| |
| seny | Дата: Воскресенье, 13.05.2012, 07:46 | Сообщение # 2 |
Группа: Проверенные
Сообщений: 45
Статус: Offline
| Эта задача стоит перед каждым кто пытается разработать робота с интелектом. Масса информации лежит в инете на специальных сайтах. Существует множество вариантов реализации.
1. Картирование и выбор кратчайшего пути.
2. Наведение на луч.(лазерная указка)
3. Анализировать степень сигнала (Чем мощнее сигнал тем ближе к пункту назначения.
Таких пунктов десятки.
Да и на зарядку то надо вьехать как то попасть на контакты шины зарядки.
Так что универсального решения наверное нет. Надо понимать что за "работ" такой на каком шасси (Шагает,едет,летит,ползет .......) 
|
| |
| |
| tenevikus | Дата: Воскресенье, 13.05.2012, 14:05 | Сообщение # 3 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 38
Статус: Offline
| шасси во второй версии гусеничные. а где поподробнее можно почитать про эти десятки способов? просто фраза "рой инет" понятно рулит.... но я же спросил: "может кто уже решал этот вопрос?"
|
| |
| |
| exersizze | Дата: Воскресенье, 13.05.2012, 16:19 | Сообщение # 4 |
Группа: Администраторы
Сообщений: 723
Статус: Offline
| У меня такие мысли: расставить по углам комнаты мигающие с разной частотой светодиоды. А на платформе поставить приемник с возможностью определения частоты (или использовать TSOP), таким образом можно точно определить куда направлена платформа - повертел платформой, засек сигнал, ага значит там известный угол. Некая система позиционирования). Дальше задействовать ультразвуковые сонары, достаточно поставить в точку возврата излучатель и на него ориентировать платформу при возвращении.
|
| |
| |
| tenevikus | Дата: Понедельник, 14.05.2012, 12:25 | Сообщение # 5 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 38
Статус: Offline
| а про сонары поподробнее можно? 
|
| |
| |
| sherman | Дата: Понедельник, 14.05.2012, 20:14 | Сообщение # 6 |
Группа: Проверенные
Сообщений: 55
Статус: Offline
| да вот такой http://avrproject.ru/publ....-1-0-51
направлять платформу на сигнал и вперед, только вот с реализацией могут быть проблемы(отражение от предметов или перекрытие)
еще есть модели в которых отдельно передатчик, отдельно приемник.
|
| |
| |
| exersizze | Дата: Вторник, 15.05.2012, 00:02 | Сообщение # 7 |
|
Группа: Администраторы
Сообщений: 723
Статус: Offline
| Да, про возможность отражения сигнала от стен не подумал. Тогда можно продублировать светодиодами и фотоприемниками. Засекли оптический сигнал-определили с какой точки он идет и с помощью сонара узнали расстояние до него. А дальше на автомате крутим гусеницы в нужном направлении. Можно на движки поставить по энкодеру и сверять пройденное расстояние с заложенным в программе.
|
| |
| |
| seny | Дата: Среда, 16.05.2012, 08:55 | Сообщение # 8 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 45
Статус: Offline
| Если сонар изначально не предпологался я бы сделал так:
- На место куда надо подьехать, тоесть зарядка поставил светодиодный маяк (конкретно для этого случая не важно маргает он или нет.)
- Вертим и хаотично движемся пока не увидим маячек, увидели маяк движемся в его направлении.
- рядом с базой зарядки отчертить линии и следовать по ним(это всего два светодиода)т.е уперлись в линию значит добрались до базы а там по ней и к клеймам зарядки.(не реклама http://radiomaster.com.ua/index.php?newsid=1547 )
А что касается сонаров то это замечательная вещь. В предыдущем своем посте я и писал про них - картирование тоесть при движении робата снимаются данные с энкодеров (гусениц или колес и сопоставляются с данными от сонара. Только сонар должен быть подвижней типа лидар.радар градусов этак на 30. И отезжая от базы можно закартировать все местность где стена где ковать ..... Но это уже сложно, нужен относительно большой обьем памяти или сопряжение с пк
Сообщение отредактировал seny - Среда, 16.05.2012, 09:28 |
| |
| |
| exersizze | Дата: Среда, 16.05.2012, 10:11 | Сообщение # 9 |
|
Группа: Администраторы
Сообщений: 723
Статус: Offline
| С привязкой к линии это хорошая идея.
|
| |
| |
| tenevikus | Дата: Среда, 16.05.2012, 14:41 | Сообщение # 10 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 38
Статус: Offline
| 
спасибо за много замечательных предложений. есть над чем голову покурить. буду двигаться в направлении маяка.
за идею про линии отдельное спасибо. тут можно прям тютелька в тютельку двигаться!!!
тут еще пара вопросов:
-маяк моргает раз в секунду (к примеру). рядом мы его видим. сервобашкой покрутим и увидем. а как его разглядеть-то на удалении??? 
-с энкодорами тоже не вопрос. но как бороться с пробуксовками?
(сигнал есть, а движения по факту-то нет )
Сообщение отредактировал tenevikus - Среда, 16.05.2012, 14:43 |
| |
| |
| seny | Дата: Среда, 16.05.2012, 15:13 | Сообщение # 11 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 45
Статус: Offline
| Слово удаление это сколько?
А кто заставляет его прямо на пол ставить маяк то.
Пробуксовка это куда в квартире надо на гусиницах наехать чтоб они буксовали.
Раз уж проект продолжаете может опишите концепцию чего вы хотите сделать в итоге.
Малой кровью все проблемы по отдельности решать сложно. Вполне вероятно что при усложнении робота некоторые сегодняшние проблемы решатся сами сабой.
|
| |
| |
| trim | Дата: Суббота, 14.07.2012, 23:32 | Сообщение # 12 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 105
Статус: Offline
| ААААААА................... как можно описать комнату или квартиру а потом чтобы робот мог определить место положение ,как то
да с энкодерами на колесах мне очень понравилось я попробую
|
| |
| |
| Aleks8383 | Дата: Воскресенье, 15.07.2012, 00:00 | Сообщение # 13 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 104
Статус: Offline
| По контору комнаты распологаешь ик датчики и от них снимаешь показание о движении обьекта
|
| |
| |
| Aleks8383 | Дата: Воскресенье, 15.07.2012, 00:00 | Сообщение # 14 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 104
Статус: Offline
| Если вспомлю где видел такое ссылку дам,по моему здесь в одной из тем
Сообщение отредактировал Aleks8383 - Воскресенье, 15.07.2012, 00:01 |
| |
| |
| trim | Дата: Воскресенье, 15.07.2012, 00:23 | Сообщение # 15 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 105
Статус: Offline
| много интересного спасибо
но мысль покоя мне не даст
как роботу пределать глаз
чтоб он по комнате бродил
и за собою пол бы мыл
а то жена с утра ворчит
мол робот твой паркет топчит
а я его таким люблю
и глаз я все же прекручу
|
| |
| |
| trim | Дата: Воскресенье, 15.07.2012, 00:28 | Сообщение # 16 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 105
Статус: Offline
| не,я конечно не настаиваю можно на других сайтах лазить искать а как же наш сайт и его развитие вот вопрос я стараюсь задаю вопросы ,так что надо как то придумать чтоб при встрече с препятствием он это откладывал в памяти и запоминал маршрут ,исходя из этого делал вывод о направлении движения ,вот на этой почве можно разработать схему с большим обьемом памяти и несколькими процессорами нус кто со мной
Сообщение отредактировал trim - Воскресенье, 15.07.2012, 00:31 |
| |
| |
