$regfile = "m8def.dat"
$sim

' -----[ Переменные ]------------------------------------------------------------
Dim Auto_mode As Bit                    ' регулировка вкл/выкл
Dim Manual_value As Single                    ' значение без регулировки

Dim Setpoint As Single                    ' выбранное значение
Dim Pv As Single                    ' входное значение (то что получаем от датчиков)
Dim Cv As Single                    ' выходное значение с PID (то что отдаем исполнительному устройству)

Dim First_execution As Byte
Dim Initial_error As Single

Auto_mode = 1                    ' регулировка включена
First_execution = 0                    ' начинает с нулевого шага
Manual_value = 40                    ' выходное значение по умолчанию
Setpoint = 37                    ' установкленное значение

Do
   Waitms 50
   Gosub Regulator                    ' Вызов функции высчитывания ПИД алгоритма
   Gosub Object                    ' вызов функции управлеия нагрузкой
Loop

End

   ' ---------------------------------------------------------------------------
   ' -----------------------------[ подпрограммы ]-------------------------------
   ' ---------------------------------------------------------------------------
Object:
   ' -----[ Управление нагрузкой ]--------------------------------
   'печатаем значения переменных
   Print "Setpoint " ; Setpoint
   Print "Input value " ; Pv
   Print "PID output " ; Cv

Return

Regulator:
   ' -----[ ПИД регулирование]---------------------------------------------
   ' -----[ переменные и константы ]----------------------------------------------------------
   Const Kp = .85                    ' коэффициент пропорциональной корректировки
   Const Ki = .67                    ' коэффициент интегральной корректировки
   Const Kd = .15                    ' коэффициент дифференциальной корректировки

   Dim Last_pv As Single
   Dim Last_sp As Single
   Dim Sum_error As Single                    ' значение суммированной ошибки
   Dim D_pv As Single

   Dim Error As Single                    ' разница между входным и установленным значениями
   Dim Pterm As Single                    ' пропорциональная составляющая
   Dim Iterm As Single                    ' интегральная составляющая
   Dim Dterm As Single                    ' дифференциальная составляющая
   ' -----[ код ]--------------------------------------------------------------

    If Auto_mode = 1 Then

      Error = Setpoint - Pv
      Sum_error = Sum_error + Error
      Iterm = Ki * Sum_error                    ' интегральная корректировка

            If First_execution < 2 Then
                  If First_execution = 0 Then
                     Sum_error = Manual_value / Ki
                     First_execution = 1
                     Initial_error = Error
                  End If
            Pterm = 0
            Dterm = 0
                 If Initial_error > 0 And Error < 0 Then
                     First_execution = 2
                     Last_pv = Pv
                 End If
                 If Initial_error < 0 And Error > 0 Then
                     First_execution = 2
                     Last_pv = Pv
                 End If
            Last_sp = Setpoint

           Else
             D_pv = Last_pv - Pv
             Last_pv = Pv
             Dterm = Kd * D_pv                    ' дифференциальная корректировка
                If Setpoint = Last_sp Then

                   Pterm = Kp * Error                         ' пропорциональная корректировка

                 Else
                   Pterm = 0
                   Dterm = 0
                     If Setpoint > Last_sp And Pv > Setpoint Then
                        Last_sp = Setpoint
                        Last_pv = Pv
                     End If
                     If Setpoint < Last_sp And Pv < Setpoint Then
                        Last_sp = Setpoint
                        Last_pv = Pv
                     End If
                End If
            End If

         Cv = Pterm + Iterm                    ' суммирование пропорциональной/интегральной/пропорциональной частей
         Cv = Cv + Dterm

        Else                    ' если регулировка отключена
         Cv = Manual_value                    ' выставляем выходное значение по умолчанию
         First_execution = 0
      End If
Return

Dim Setpoint As Single            ' выбранное значение   
   Dim Pv As Single                    ' входное значение (то что получаем от датчиков)   
   Dim Cv As Single                    ' выходное значение с PID (то что отдаем исполнительному устройству)