|
Радиоуправляемая машинка робот
|
|
| sany2 | Дата: Понедельник, 01.12.2014, 19:52 | Сообщение # 1 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Решил племяннику (6 лет) сделать машинку.С Алиэкспресс была заказан такой вот полуфабрикат:
https://yadi.sk/i/BmSumLcSd5V6r
Каждое колесо ведущее.В качестве драйвера использован L298.
В итоге родился вот такой полуфабрикат:
https://yadi.sk/i/_NZftmSSd5VNG
https://yadi.sk/i/BDsos-Ebd5VNL
https://yadi.sk/i/P_7nPQyEd5VNU
Не знаю доживёт ли она(машинка) до времени пока я её оформлю в корпус(потому-что племянник уже гоняет на ней),но пока делать нет особо времени,да и ёщё может кое-что запихну.
Функционал:радиоуправление на NRF24L01(платки пока маленькие для теста,но будут заменены на более мощные модули с антеннами-уже в пути).Ну свет там ,сигнал,всякие фонарики.Скорость регулируется с кнопок пульта(шим).Два режима работы(тоже с пульта):
1.Ручной-тут думаю всё ясно
2.Автомат-сонар HC-SR04 (этот режим больше племяннику нравится).Датчик всего один,поэтому он иногда всё-таки "заблуживается".В планах конечно и назад поставить,но не знаю хватит ли терпения.Видео с мобилы этого режима(ну за качество уж извините,да и лампочка посреди съёмки перегорела):
https://yadi.sk/i/2pUzLaS9d5VNe
Основная плата:
Использован чип МЕГА64(чтоб о памяти не заморачиваться,да и ног много).Ещё на плате драйвер ULN2003(Для света и т.п.).
Соединена шлейфом с платой драйвера моторов и питания(LM2596 b 1117).
Передатчик на мега8 засунут в пульт от убитой китайской радиоуправляемой машинки.
Платы и исходники:
https://yadi.sk/d/OXc9cWD4d5VNr
https://yadi.sk/d/d_cvVCsLd5VNz
https://yadi.sk/d/iDs03IiWd5XXT
Питание машинки от 2 элементов 18650(контроль питания встроен-при разряде пищать начнёт).Зарядка на микрушках 4056-для машины две штуки.
Честное слово-сам игрался как маленький 
Сообщение отредактировал sany2 - Понедельник, 01.12.2014, 21:21 |
| |
| |
| RD3AVJ | Дата: Понедельник, 01.12.2014, 20:57 | Сообщение # 2 |
Группа: Свой человек
Сообщений: 175
Статус: Offline
| Отличное решение, особенно понравились работающие стопари и фонарь заднего хода)))) - все по взрослому. Отличный подарок для любого возраста, как показывает практика - сам "летал" на радиоуправляемом самолете старшего сына  .Главное - своими руками!
P.S. по поводу капчи в личке - ответил письмом.
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Понедельник, 01.12.2014, 23:59 | Сообщение # 3 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| А я вот как раз сам задумался над этим. Платформа на двух ведущих только. В идее добавить карту памяти, чтоб говорила, и сонар поставить на шаговый движок, чтоб сканировала по кругу, пир датчик , чтоб просыпался на движение.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Вторник, 02.12.2014, 00:32 | Сообщение # 4 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| У меня сначала была задумка на 4 сонара.Но потом решил пока одним ограничиться(машина на месте разворачивается).Про пир датчик тоже думал-но это в конце,когда корпус будет(если будет надеюсь).Ещё хочу ик-камеру с телепередатчиком(метров на 100) присобачить.Но это хотелки.Про флешку мысль хорошая-пацану интересно будет
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Вторник, 02.12.2014, 13:45 | Сообщение # 5 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| В пульт добавить акселерометр , и поворачивать не кнопками, а наклоном пульта.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Вторник, 02.12.2014, 23:26 | Сообщение # 6 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Я только представил что начнёт племянник вытворять с пультом...Это будет жестоко по отношению к китайским двигателям .Или я путаю с гироскопом?Вы с гироскопом не работали?Меня интересует стабильность одной оси(допустим Х) .
Сообщение отредактировал sany2 - Вторник, 02.12.2014, 23:36 |
| |
| |
| forter | Дата: Среда, 03.12.2014, 12:34 | Сообщение # 7 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 17
Статус: Offline
| sany2!
Ссылку, где покупали машинку не подскажете?
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Среда, 03.12.2014, 14:00 | Сообщение # 8 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| http://www.aliexpress.com/item....91.html
Только мне она досталась с учётом нынешнего курса на порядок дешевле
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Среда, 03.12.2014, 22:51 | Сообщение # 9 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| Нет, с гироскопом не работал. Я так понимаю, что бы управлять, надо поворачивать пульт, а с акселерометром его надо наклонять. Можно только в право или влево. А можно ещё и вперёд назад. В любом случае, можно установить переключатель-
"ручной/акселерометр" . Думаю, такая тренировка будет только на пользу. Кто его знает, может племянник будет беспилотником управлять, или "щатл" сажать вручную, потом Вам спасибо скажет! 
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Четверг, 04.12.2014, 00:00 | Сообщение # 10 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| В ожидаемоей посылке заказал один adxl335.
Правда для другого проекта.Но попробую подключить к пульту-посмотрю что получится(два вывода АЦП на плате для джостика оставил на всякий случай и один можно у кнопки отнять ).Только я ещё не до конца понял как он работает(руками ещё не щупал).Вроде измеряет ускорение.А потом показания на ноль сбрасываются при покое?
Сообщение отредактировал sany2 - Четверг, 04.12.2014, 00:06 |
| |
| |
| kip96 | Дата: Четверг, 04.12.2014, 22:33 | Сообщение # 11 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| Вот тут экспериментировал с MMA7361L. Думаю они похожи.
Собс-но один вывод ось Х. (в лево, в право) один У (в перёд, назад). Больше и не надо.
Данные ацп на робота отправлять, а тот уже будет решать, какой движок быстрее крутить. Если, к примеру, по оси Х ацп = 512(середина) крутим движки одинаково, далее
If ацп>512 then ШИМ(левый мотор)=1024-ацп
elseif ацп<512 then ШИМ(правый мотор) = ацп
Надеюсь смысл, математика, понятна.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Четверг, 04.12.2014, 23:09 | Сообщение # 12 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| С АЦП всё ясно.Только у меня немного другая математика будет.У меня поворот осуществляется вращением колёс в разные стороны.Я пробовал-если на разные стороны просто подавать разные ШИМ(вращение в одну сторону),то для поворота мне потребуется футбольное поле .Поэтому было решено крутить их в разные стороны.А для двухколёсной модели наверное пойдёт.
У меня первая прошивка для пульта была на таком принципе:от 400 до 625 ацп -стоим .от 400 ло 0 назад (пропорционально увеличивая шим),ну 626-1024 вперёд.Но нормального удобного переменника не нашёл.Заказал джостик -посмотрим http://www.ebay.com/itm....7.l2649
(за рекламу не сочтите-хороший продавец,брака вроде ни разу не было,и от него почему-то быстрей всё доходит)
Сообщение отредактировал sany2 - Четверг, 04.12.2014, 23:10 |
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Суббота, 13.12.2014, 09:21 | Сообщение # 13 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| Может быть такая ошибка только у меня, но хочу предостеречь желающих повторить, автор использовал ULN2003 у меня такой не было, но я вспомнил, что в БП АТХ стоят подобные. Открыл БП, действительно оно...2003 дип корпус 16 ног. Ага, это я думал, что оно...хорошо что не запаял на плату, а решил подключить проводками и проверить:) Позже почитав литературу, понял, что это какой то удивительный китайский ШИМ , сжег я его, ну и не очень жалко. Короче СклиХасовский, из БП АТХ микросхему использовать нельзя!!! 
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Суббота, 13.12.2014, 12:31 | Сообщение # 14 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Тоже видел такие блоки.Предупреждение верное ,хотя если здраво рассудить- uln2003-нечего делать в блоке питания.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Среда, 17.12.2014, 22:39 | Сообщение # 15 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Слегка подрифтовал исходник.Выкинул ненужные задержки.Порезвее стало.Потихоньку корпус делаю.Машинка утяжеляется,поворачивает уже не так резво,хоть гусеницы надевай какие -нибудь.
Прикрепления:
_3.rar
(24.4 Kb)
Сообщение отредактировал sany2 - Четверг, 18.12.2014, 22:20 |
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Воскресенье, 21.12.2014, 20:21 | Сообщение # 16 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| Dmitriy, Получил на днях платформу, неожиданно большая оказалась:) если к праздникам получу драйвер, сервопривод и УЗ датчик, будет чем заняться почти две недели свободного времени. https://yadi.sk/i/BSiZ9689dX6Jb
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Понедельник, 22.12.2014, 21:20 | Сообщение # 17 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| А мне трёхколёсная пришла. Скоро будем "мерятся"
Сообщение отредактировал kip96 - Понедельник, 22.12.2014, 21:21 |
| |
| |
| sany2 | Дата: Вторник, 23.12.2014, 00:14 | Сообщение # 18 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| adxl335 испытал.Не понравилось управлять машинкой(но для другого проекта самое то).Видать они разные с MMA7361L.Чтобы изменилось значение ацп нужно достаточно резко дёргать в стороны.Если плавно поворачивать-значения ацп практически не меняются.Это дествительно датчик ускорения.
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Вторник, 23.12.2014, 19:07 | Сообщение # 19 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| Заинтересовался, и первая ссылка на видео в гугле показала, что всё довольно плавно меняется. видео называется "Arduino + ADXL 335"
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Среда, 24.12.2014, 01:46 | Сообщение # 20 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| kip96,ваша правда.Но ...не знаю как объяснить.Если повернуть по любой оси значение естественно прибавляется,но потом к исходному положению возвращаются .Я не смотрел скетч-возможно там какая-то другая обработка.А может у меня просто напряжение утекает -на входах стоят резисторы по 10кОм на землю.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Среда, 24.12.2014, 19:08 | Сообщение # 21 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| kip96,вы поболее моего понимаете .Начал мучать Mpu6050.Адресация начинается с3B и заканчивается 48,т.е. всё по порядку.Вот только что касается Accel всё нормально,а дальше нули.В этом куске кода всё нормально?
I2cstart
I2cwbyte &HD0
I2cwbyte &H3B ; отсюда начнём читать
I2crepstart
I2cwbyte &HD1
I2crbyte Accel_xout_h , Ack ;начинаем читать&H3B
I2crbyte Accel_xout_l , Ack
I2crbyte Accel_yout_h , Ack
I2crbyte Accel_yout_l , Ack
I2crbyte Accel_zout_h , Ack
I2crbyte Accel_zout_l , Ack
I2crbyte T_h , Ack
I2crbyte T_l , Ack
I2crbyte Giro_xout_h , Ack
I2crbyte Giro_xout_l , Ack
I2crbyte Giro_yout_h , Ack
I2crbyte Giro_yout_l , Ack
I2crbyte Giro_zout_h , Ack
I2crbyte Giro_zout_l , Nack ;заканчиваем читать&H48
I2cstop
Показания акселерометра вроде не пляшут.
В принципе мне от этого датчика только аксел и нужен,но хотелось бы посмотреть как гироскоп работает
Полный код:
Сообщение отредактировал sany2 - Среда, 24.12.2014, 19:10 |
| |
| |
| sany2 | Дата: Четверг, 25.12.2014, 18:34 | Сообщение # 22 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| разобрался.в самом коде ошибся
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Воскресенье, 28.12.2014, 10:10 | Сообщение # 23 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| Вот и славно. Я не так часто захожу на форум,и оперативно не могу ответить. На счёт "понимаю по более", так это зря. Понимаю я ровно в том , что было мне интересно, и хотел в этом разобраться. Вот, кстати Mpu6050 я не щупал, и не помог бы Вам.
Сейчас занялся ММС картой, что бы научиться озвучивать действия голосом. На данный момент для автоматики ворот, на перёд - для бота, когда шасси придёт.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Понедельник, 29.12.2014, 00:51 | Сообщение # 24 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| По голосу с карты работал.Сюда закидывал.
http://avrproject.ru/forum/4-526-1
WAV не мп3 конечно ,но для определённых целей пойдёт
|
| |
| |
| kip96 | Дата: Понедельник, 29.12.2014, 21:49 | Сообщение # 25 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 170
Статус: Offline
| Да, спасибо.
АВР-дос, удобная штука, но SRAM жрёт безбожно. Я вот на Меге 8 пытаюсь повторить, в ручную всё. Как бы с карты скачиваю всё, wav играет,но как файлы искать :unsure:? . Где бы почитать, чтоб на "пальцах" было.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Понедельник, 29.12.2014, 23:58 | Сообщение # 26 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| http://www.elektronik-labor.de/AVR/PWMsound.html
Не то что спрашиваете-но тоже может пригодиться.В одном проекте нужно было пару звуков-флешку жаба душила вставить.А десяток мег128 завалялось.На них во флеш и писал.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Воскресенье, 04.01.2015, 16:47 | Сообщение # 27 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Праздники.Лень обуяла.Чтоб встрястись решил с машинкой позаниматься.Ну начало есть..Блин,все видики повыкидывали-модулятор оттуда достать.Хотя камера пока ещё не пришла.Сделал самодельный на паве 433 мгц и усилителем-телевизор ловит,но блин на кабельной частоте,а телефон в пульте(точнее его внутренности) на эту частоту не расчитан.Да,и с джостиком намног удобнее чем с кнопками. 
|
| |
| |
| 301992 | Дата: Воскресенье, 11.01.2015, 06:32 | Сообщение # 28 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 47
Статус: Offline
| Вот интересный пример из дества. http://chunimuni.ru/blog/lunoxod-elektronika-im-11.html
http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=x3pi4W-jpnw
вот еще маленько http://savok.name/618-planetohod.html
Пдскажите как реализовать, чтобы программа выполнялась в той последовательности, в которой ее вводишь. Интересует алгоритм на Bascom. Чтобы программа заносилась в массив и затем извлекалась из массива и выполнялась. К сожалению есть только корпус.
Сообщение отредактировал 301992 - Воскресенье, 11.01.2015, 06:44 |
| |
| |
| sany2 | Дата: Воскресенье, 11.01.2015, 11:17 | Сообщение # 29 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Да в принципе всё правильно.Записываем в еепром то что нужно,а затем извлекаем поочереди.
Допустим движения зададим цифрами 100,101,102,103,104,105(вперёд-назад -право-лево-стоп)
А временные задержки цифрами от 1-до 99
Достаём первую цифру
Если больше или равно 100
действие,достаём вторую
Если меньше 100
задержка в (x) сек-действие продолжает выполнятся
достаём третью....
И так на сколько еепром хватит
|
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Суббота, 31.01.2015, 21:00 | Сообщение # 30 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| Вот, что получилось:) www.youtube.com/watch?v=zdbvzCk6SIQ Вопрос к автору, как можно организовать вращение головой(стоит серва) и выбор правильного решения в зависимости от сигналов с УЗ датчика? Просто вращать то сервой не проблема, вот как совместить эти задачи, что то у меня плохо получается, неадекватно ведет себя:)
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Суббота, 31.01.2015, 22:17 | Сообщение # 31 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Таким вопросом не задавался-наверно так бы сделал:если препятсивие-повернул серву на 45(или на другое кол-во градусов),считал расстояние.Затем на ноль серву,и в другую сторону,опять считываем расстояние.Смотрим где больше-туда и поворачиваем.Точно вряд ли получится-если б у робота были поворачиваемые колёса-можно было бы поворачивать на определённый угол,а на наших не поймаешь сколько нужно для поворота(особенно на разных покрытиях).Можно наверно акселерометр пристроить для определения угла поворота ,но уже это игрушкой не попахивает(можно и жпс и жпрс и т. д. и т.п.).
У меня дело встало из-за камеры.Не дошла-продавец отправил повторно.Да и микруха на тв-передатчик тоже ещё не пришла.А так осталось вставить стёкла и докрасить.Хотя и так уже вовсю гоняем
|
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Вторник, 10.02.2015, 20:25 | Сообщение # 32 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| Стала чуть чуть поумнее и научилась говорить:) https://www.youtube.com/watch?v=HvIPCEWZcKE
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Среда, 11.02.2015, 10:39 | Сообщение # 33 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Цитата Dmitriy (  ) Стала чуть чуть поумнее и научилась говорить:
Прицепил код для джостика(передатчик и приёмник,можно также при небольшой корректировке использовать аналоговый акселерометр-кому как удобнее-мне джостик больше понравился).
Сообщение отредактировал sany2 - Среда, 11.02.2015, 10:53 |
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Среда, 11.02.2015, 17:55 | Сообщение # 34 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| Выкладываю исходник, просьба не очень смеяться:) https://yadi.sk/d/dXi97-6Iec3sM за основу взята программа автора. Озвучивание было изготовлено вот так http://www.getchip.net/posts/087-attiny2313-sd-card-talking-device/ по УАРТу соединить не получилось, соединил четырьмя проводами, можно выбрать 16 фраз. Плата драйвера двигателей готовая http://www.ebay.com/itm....DX%3AIT Питание всего устройства от четырех АКБ из ноутбука стабилизатор вот такой http://www.ebay.com/itm....ltDomai выставил вольт десять где то. Пять вольт стабилизатор есть на плате управлятора двигателями. На днях носил в садик(детский) с сыном, удивительно, они его даже не сломали, только аккумуляторы посадили воспитатель была приятно удивлена, попросила дать его(робота) на день для изучения ПДД.
|
| |
| |
| forter | Дата: Вторник, 31.03.2015, 12:14 | Сообщение # 35 |
|
Группа: Друзья
Сообщений: 17
Статус: Offline
| Коллеги!
Может быть, кто - то выложит схему, хотя бы в черновике. А то, не слишком понятно подключение использованных модулей.
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Вторник, 31.03.2015, 16:38 | Сообщение # 36 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Ой не было схемы...Рисовалась сразу всё в спринте,а потом ноги в программе раскидывались...А так всё по даташиту.А мне гады так камеру и не прислали.Уже модулятор собран.Да и сейчас уже некогда заниматься.Пока всё работает.Удивился живучести аккумуляторов-уже столько зарядно-разрядных циклов выдержали.
|
| |
| |
| Dmitriy | Дата: Среда, 01.04.2015, 17:14 | Сообщение # 37 |
|
Группа: Свой человек
Сообщений: 21
Статус: Offline
| А мой говорящий робот, у старшего сына в школе на конкурсе первое место получил Схемы тоже нет, соединялось все сразу, глядя на описание компонентов.
|
| |
| |
| koteika | Дата: Понедельник, 06.04.2015, 16:18 | Сообщение # 38 |
|
Группа: Пользователи
Сообщений: 1
Статус: Offline
| Цитата sany2 ( ) Да,и с джостиком намног удобнее
|
| |
| |
| sany2 | Дата: Понедельник, 06.04.2015, 22:41 | Сообщение # 39 |
|
Группа: Проверенные
Сообщений: 107
Статус: Offline
| Вроде вот этот последний вариант.На комментарии внимание не обращайте-они с первого проекта,могут не совпадать.
|
| |
| |
