$regfile = "2313def.dat"
$crystal = 4000000
$baud = 9600


'заводим переменные
Dim S As Byte                             'эта переменная следит за номером шага двигателя
Dim A As Word                             'хранит количество сделанных шагов
Dim N As Word                             'хранит количество полушагов которые необходимо сделать
Dim T As String * 6                       'хранит команду пришедшую по UART
Dim Sign As String * 1                    'хранит направление движения
Dim M As Byte                             'хранит количество знаков в команде пришедшей по UART
Dim Char As String * 5                    'хранит числовое значение необходимых шагов

S = 1                                     'нумерация шагов начинается с единицы


'прерывания будут генерироваться пока на ноге низкий уровень, то есть пока кнопка будет нажата
Config Int0 = Low Level
Config Int1 = Low Level


Config Portb = Output                     'конфигурируем порт на выход
Config Portd.5 = Output                   'конфигурируем ногу для подключения светодиода
Led Alias Portd.5                         'присваиваем имя LED выводу 5 порта D


On Urxc Command                           'даем ссылку на обработчик прерывания по UART
On Int0 Knopka1                           'даем имена обработчикам прерываний от кнопок
On Int1 Knopka2


'разрешаем прерывания
Enable Interrupts
Enable Urxc
Enable Int0
Enable Int1


Print "Enter direction (+,-) and value step"


'****** ОСНОВНОЙ ЦИКЛ ПРОГРАММЫ ******

Do
'проверяем состояние переменной Sign
'в зависимости от ее содержимого выполняем соответствующий код

 If Sign = "+" Then                       'если в ней плюс
  Led = 1                                 'зажигаем светодиод
  Gosub Plus                              'выполняем подпрограмму с меткой plus
  Led = 0                                 'гасим светодиод

 Print "OK!"
 Print ""
 Print "Enter direction (+,-) and value step"

 End If

 If Sign = "-" Then                       'если в ней минус
  Led = 1                                 'зажигаем светодиод
  Gosub Minus                             'выполняем подпрограмму с меткой minus
  Led = 0                                 'гасим светодиод

 Print "OK!"
 Print ""
 Print "Enter direction (+,-) and value step"

 End If

Loop



'****** здесь крутим двигатель в одном направлении ******

Plus:

   Do

Incr S                                    'увеличим номер шага

 If S = 9 Then                            'максимально возможный номер шага = 8
  S = 1
 End If

Select Case S                       'выбираем какие обмотки включать в зависимости от номера шага

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000                               'задержка между шагами

Incr A                                    'считаем пройденные шаги

  Loop Until A = N                        'если прошагали сколько нужно выходим из цикла

'обнуляем переменные
A = 0
N = 0
Sign = "0"


Return                                    'возвращаемся в главный цикл программы



'****** а здесь крутим двигатель в обратном направлении ******

Minus:

  Do

Decr S

 If S = 0 Then                            'минимально возможный номер шага = 1
  S = 8
 End If

Select Case S

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000

Incr A

  Loop Until A = N

'обнуляем переменные
A = 0
N = 0
Sign = "0"

Return                                    'возвращаемся в главный цикл программы



'****** обрабатываем команду пришедшую по UART ******

Command:

Input T                                   'пришедшая команда

Sign = Left(t , 1)                'вытащим первый символ, отвечающий за направление движения
M = Len(t)                        'узнаем сколько символов в пришедшей команде
M = M - 1                         'убавляем на 1, так как первый символ хранит только направление
Char = Right(t , M)               'вытаскиваем из команды все символы кроме первого символа
N = Val(char)                     'преобразуем строку в числовую переменную
N = N * 2                         'теперь мы знаем сколько нужно сделать полушагов (N)

Return


'****** обработка нажатия кнопок ******

 Knopka1:                                 '<<< обработчик прерывания первой кнопки

Led = 1                                   'зажигаем светодиод

Incr S                                    'увеличим номер шага

  If S = 9 Then                           'максимально возможный номер шага = 8
   S = 1
  End If

Select Case S                       'выбираем какие обмотки включать в зависимости от номера шага

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000                               'задержка между шагами

Led = 0                                   'гасим светодиод

Return



 Knopka2:                                 '<<< обработчик прерывания второй кнопки

Led = 1                                   'зажигаем светодиод

Decr S                                    'тут все тоже самое, только в обратном направлении

  If S = 0 Then                           'минимально возможный номер шага = 1
   S = 8
  End If

Select Case S

Case 1 : Portb = &B00000001
Case 2 : Portb = &B00000011
Case 3 : Portb = &B00000010
Case 4 : Portb = &B00000110
Case 5 : Portb = &B00000100
Case 6 : Portb = &B00001100
Case 7 : Portb = &B00001000
Case 8 : Portb = &B00001001

End Select

Waitus 1000

Led = 0                                   'гасим светодиод

Return



End